THING – subTerranean Haptic INvestiGator

Ago
2021

Rispetto alle ruote, le gambe possono fornire mobilità e agilità superiori: scalare ostacoli, sfruttare l’ambiente adattandosi alle condizioni del terreno ed eseguire manovre dinamiche. Grazie alle gambe è possibile adattarsi alle condizioni del terreno per saltare o scalare gli ostacoli. Tale mobilità avanzata tuttavia, richiede una percezione avanzata.

Per un tale tipo di movimento il robot deve riconoscere la geometria dell’ambiente (cioè deve sapere dove può posizionare i suoi piedi), il robot ha inoltre bisogno di consapevolezza delle proprie qualità fisiche (ad esempio se è in grado di affrontare l’attrito di un pendio bagnato, la conformità dello sporco morbido, la stabilità di una formazione rocciosa), al fine di decidere dove e come posizionare i suoi piedi.

Fin dal suo inizio, THING mira a far progredire le capacità percettive di piattaforme a gambe altamente mobili attraverso la percezione aptica e l’esplorazione attiva.

In questa luce, THING ha sviluppato:

  1. nuovi disegni di piedi per migliorare la percezione tattile e la locomozione,
  2. la capacità percettive migliorando e arricchendo le modalità esistenti (lidar, visione) con informazioni aptiche,
  3. la sensibilità fisica riguardo l’ambiente circostante, compreso l’attrito, la stabilità del terreno (cosa assai ardua da realizzare attraverso la sola visione),
  4. una migliore mobilità attraverso l’ottimizzazione di percezione, previsione e controllo.

L’obiettivo scientifico di questo progetto è quello di creare una nuova tecnologia in grado di soddisfare le esigenze del settore pubblico così come quelle dell’industria privata, in particolare i settori minerario e di ispezione.

Questo progetto ha ricevuto un finanziamento dal programma di ricerca e innovazione Horizon 2020 dell’Unione Europea sotto l’accordo di sovvenzione n. 780883.

(Nella foto: piede robotico auto adattivo dotato di sensori IMU per la ricostruzione della postura)

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